天津利巴经编机伺服器维修
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当 SIMOTION 运行模式从 STOP 或 STOPU 到 RUN 时触发。用于变量的初始化和工艺对象的复位。在这个任务中，由于工艺对象正在初始化，不能执行运动控制命令。当此任务执行时，除了 SystemInterruptTask 其他的程序都不执行。
此任务结束，达到 RUN 模式后，启动下面的任务：
IA&DT Service & Support
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- SynchronousTasks
- TimerInterruptTasks
- MotionTasks
- BackgroundTask
1.2.2 自由运行任务
自由运行任务在自由执行等级中执行, 包括 MotionTasks 和 BackgroundTask 。
- MotionTasks
MotionTasks 用于执行顺序执行的命令，例如运动控制的命令等。共有 32 个
MotionTasks(MotionTask_1 到 MotionTask_32)。MotionTasks 通常通过用户程序的任务控制命令例如_startTaskID，_stopTaskID 来启动或停止任务。也可以通过设置使之在达到RUN 模式时自动启动。还可以通过_getStateOfTaskID 命令查询任务的状态。
MotionTasks 只执行一次，没有事件监控，也就是说 MotionTasks 中的程序可以无限期
的执行。
MotionTasks 在执行完或者是系统达到 STOP 或 STOPU 模式时停止。如果有等待命令
（Wait for condition /WAITFORCONDITION），任务将被挂起，设置的条件在 IPO 周期内
被检查，当条件满足时任务被继续。WAITFORConDITION 和 ENDWAITFORCONDITION
之间的程序有更高的优先级(在 SystemInterruptTasks 和 TimerInterruptTasks 之间)。
- BackgroundTask
BackgroundTask 用于非固定周期的循环程序的执行。Start-up 任务后开始执行，在程序
结束时自动重新执行。适于执行后台程序或逻辑处理程序等。
BackgroundTask 的循环时间被监控，一旦超时，TimeFaultBackgroundTask 被触发，
如果此任务中没有分配程序则会造成 CPU 进入 STOP 模式
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联系人：金工
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