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比较常见的机械旋转机构，主要有两大类，一个是各类减速机（齿轮箱），另一类则是同步皮带轮或链条（链轮），从运控系统的性能（尤其是刚性）的方面看，我更推崇使用伺服级别的减速机，我们会在以后的内容中详细聊传动系统的刚性。
提升扭矩力输出
前面说了，在旋转运动中，机械旋转传动机构将较高的电机速度转换为负载可用的较低的转速，而我们知道，功率是转速和扭矩的乘积
P＝M＊β
P：功率、M：扭矩、β：角速度转速。
根据能量守恒的原理，既然传动机构按照传动减速比降低了旋转输出速度，那么也同时按照这样的比例提升了旋转输出的扭矩。
减轻系统惯量，匹配惯量比
从负载侧向电机侧看，机械传动机构将电机输出速度按比例降低、同时将输出扭矩按比例提升；而从电机侧向负载侧看，负载惯量在从被驱动侧向驱动侧传递时，其传递惯量是和过渡传动比成反比例平方关系的，也就是和速比的平方成反比，也就是说，通过机械传动机构，负载的转动惯量按照速比的平方比例被极大的转换降低了。</p>
优化设备性价比
在对传动结构没有大的改动的情况下，通过调整传动链中部件之间的减速比，降低负载侧（被驱动侧）的传递惯量，减小了系统负载；同时，通过机械传动减速机构，又是可以帮助降低电机侧扭矩需求的，而我们前文书有提过，电机的扭矩又是和其电流成正比的，因此，通过调整减速比，除了可以降低对电机扭矩的需求，同时可以帮助降低对驱动器电流的需求，同时与之匹配的一系列配电组件都可以得到一定程度的优化（比如电缆、开关、滤波器变压器。因此，其实机械传动机构是可以帮助优化运控设备总体成本的。
通过传动机构，系统惯量得以降低，这一方面进一步降低了对电机动力源扭矩输出的要求，同时，负载惯量比也极大降低，这对于运控系统动态响应和性能的提升有着非常重要的意义。
而无论是优化设备成本还是提升设备性能，正像文中反复提到的，这里面起到关键作用的就是机械传动机构的减速比。
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